LEGO MindStorms EV3でJava(その0)

9月1日に発売予定のLEGO MindStorms EV3だが、予約販売で8月上旬に手に入れることができた。元々RCX時代には教材として利用していたこともありMindStormsには馴染みもあったのだが、しばらく遠ざかっていた。このたび、かなりのパワーアップされたとの情報を得て、いろいろ試してみることにした。今月発売されている日経Linuxの2013/9月号にも紹介されていたが、中身はLinuxということで、いろいろカスタマイズできそうだ。その中でもJava言語での開発ができるというのは、教材としてはかなり魅力的で、とりあえずの実行環境が公開されていたので、自分も追跡してみることにした。

ev3

日経Linuxの記事には、USBにLANアダプタを接続して中身をいじることができることが書かれていて、自分もどうにかしてログインすべく、手元にあるありとあらゆるUSB-LAN・無線LANアダプタを試しまくってやっとたどり着いたのがアップルのMacBookAir用のLANアダプタ。

Picture 4

これをつないで電源をオンにすると、Brick InfoのところにIPアドレスが表示される。このIPアドレスにTelnetでログインすると、

スクリーンショット 2013-08-20 17.23.09

なんと、rootでパスワードなしでログインできる。

読める・・読めるぞ!!(ムスカ風) あとはなんでもできる。いや、限定的だが、ある程度好きなことができる。

日経Linuxの記事にもあるように、クロス開発環境を入れてプログラムを走らせることもできるが、やはりここはJavaを動かしてみたい衝動に駆られる。

ということで調べた結果、次の情報を元にとりあえずの実行環境を整備できるとのことでやってみた。

http://lejos.sourceforge.net/forum/viewtopic.php?f=6&t=4480&sid=2e810410b5f71adc551b09087e1537b4

英語のドキュメントが公開されているのだが、要約すればマイクロSDに実行環境を作ってEV3に刺してそこから起動させるというものだ。ここでのハマりどころは、SDカードをLinuxフォーマットするところにつきるといってもいいと思う。

この手順によると、必要なものは・・・

1.2G以上のマイクロSD

2.EV3で動作するUSBのWifiドングル

3.Linuxの動作するPCもしくは仮想環境

4.Wifiネットワーク環境

5.組み込みJavaのJVM

6.Telnetもしくはsshプログラム

7.オプションでNFSサーバ(楽に開発ができるらしい)

自分の環境ではEV3で動作するWifiドングルは持っていないので、先に述べたアップルのUSB-LANアダプタを使用する。あと、LinuxはMacOSXがあるからいけるやろうと思ってまずはマイクロSD4Gをフォーマットしようと指定されたスクリプトを起動するが、コマンドを受け付けない・・・仕方がないのでスクリプトの中身を見て手動でコマンドを打ってフォーマットしようとするが。。。

MacではEXT3のフォーマットができない!!

どうやら要求するフォーマットは1パーティション目が50MのFAT32で2パーティション目がEXT3のものだったが、OSXからはフォーマットができないというか、標準ではEXT3のディスク自体も読めないらしい。ということなので、PC教室にあるubuntuマシンでSDカードのフォーマットからファイルのコピーやら一切合切を済ませておくことに・・。といってもコマンド2つを実行するだけなので楽と言えば楽。マックでスクリプトの中身を見ながら手動でコマンド実行することを思えばね。

ちなみにあとでスクリプトを見ていて気がついたのだが、システム構築のスクリプト中にdpkg-debでパッケージを展開するところがあるのでフォーマットできたとしてもMacだけでどうにかするのはかなり面倒くさそうだw

なにはともあれマイクロSDが完成したので早速EV3に差し込んで実行してみる。

ん?マイクロSDスロットが固い・・・・心配になるほど固く、ラッチがあるわけでもなく、ただ刺さるだけ。しかも、抜くときにはラジオペンチでも持ってこないと抜けない。これって不良?正常?

まぁとりあえず電源を入れてみる。しばらく赤LEDが点灯し、消えてしばらくするとleJOSのロゴとIPアドレスが表示された。

Picture 3

どうやらSDは読み込めたらしい。早速、ターミナルソフトでアクセスしてみる。

スクリーンショット 2013-08-20 16.06.09

読める・・読めるぞ!!(しつこいw) サンプルも実行できた。

開発者によれば、まだまだやることはいっぱいあるそうな。そうだろう・・・そうだろう・・・。でも、おもしろくなってきた。

とりあえず動画をつくってみた。まだサンプルを動かしただけなのでタイトルは「(その0)」としておこう。

  1. 2013年 8月 27日

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